0 1

1、抓取机构1

四杆机构(蓝色摇杆、粉色曲柄和绿色连杆)使平行四边形机构摇杆摆动接近180°。紫色连杆端的真空工具拾取和放置工件。

0 2

2、抓取机构2

该机构可用于：蓝色条向下移动以拾取工件，向上移动，向左转动，向左移动，在那里释放工件并返回初始位置。

0 3

3、抓取机构3

换个角度再看一下：

0 4

4、抓取机构4

该槽的弯曲部分是阿基米德曲线，这部分可以用45°代替。直线但模拟显示运动不平稳。

0 5

5、抓取机构5

橙色曲柄有规律地旋转，这是所有旋转接头的7连杆机构，粉色杆末端的真空工具拾取和放置工件。

0 6

6、抓取机构6

固定在绿色针脚上的橙色方形滑块沿着白色底座的L形槽移动。换个角度看看：

绿色条端的真空工具拾取并放置工件，这是曲柄滑块机构和楔形曲柄机构的组合。

0 7

7、抓取机构7

换个角度看一下：

橙色方形滑块固定在绿色销上，沿着白色底座的U形槽移动。这是曲柄滑块机构和楔形机构的组合。

0 8

8、抓取机构8

输入端为橙色轴，携带真空工具的绿色滑板（未示出）从黄色笼子中间抽出工件并将它们放置在水平面上。

0 9

9、凸轮机构的抓取模拟

换个角度再看看：

紫色从动件有两个滚轮，一个在凸轮2槽中移动，另一个在粉红色滑块的直槽中移动。绿色滑块在底座的跑道中移动，粉红色滑块在绿色滑块的垂直跑道中移动，粉红色夹持器端的真空工具拾取并放置工件。

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10、斜齿轮拾取机构

绿色齿条接收来自圆柱体(未示出)或其他运动源的运动，蓝条末端的真空工具拾取和放置工件。螺旋齿条传动和粉色销与蓝色轴的L形槽之间的相互作用产生了运动。

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11、齿轮拾取机构

换个角度看看：

紫色线是抓手的轨迹，这里使用两个对称夹具。

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12、筒形凸轮的取放机构

橙色曲柄连续旋转，蓝条末端的真空工具拾取和放置工件，黄色齿轮和绿色齿条使黄色桶形凸轮前后转动。

由于粉色螺钉的方形端和蓝色凸轮的U形凹槽之间的相互作用，运动使得蓝色杆固定到其上的蓝色圆筒凸轮具有拾取和放置运动。

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